机器人编程软件都有哪些

内容:

下载和安装必要软件

了解模拟的界面

了解如何开始这门课的作业

在VM image上运行模拟

下载并安装VM 官网Oracle Virtual Box 6.1 或 百度网盘提取码rba1

下载Virtual Machine image.ova(已关闭直接共享，想做模拟的朋友可以留下邮箱，将单独分享) 到本机并上传到VM，打开虚拟机(如果需要账户Student/密码是student)

打开虚拟机的Terminal输入pumasim开始

如果内存不够，请清理，例如

sudo apt autoremove 

sudo du -sh /var/cache/apt

sudo apt-get clean

模拟器内部:

每2毫秒调用一次控制器==>不要在code中打印什么东西，因为这会打断调用

预定义名称==>不要改

pumasim可执行文件不包含控制器，而是从共享库controllDLL.so中加载

Pumasim在当前工作目录中查找该库，然后在/opt/pumasim中查找

只需要编译controlDLL.so

control.cpp

这里可以完善机器的控制器(robot controller)

File must also be patible on the Real Time PC running QNX.文件还必须在运行QNX的Real Time PC上兼容。

init...() 函数将被call当你点击"Start"(controller)

...control()函数将被在频率为500Hz的伺服环路中定期被call

很多全局变量都在结构体gv中声明，其中包括模拟/机器人的状态

data.mat

纯ASCII文本文件

每一行都是一个时间点 time q(1...n) dq(1..n) tau(1..n) x(1..m) dx(1..m) xd(1..m)

n = DOF

m = 7 in "6-DOF(quaternions)

gains_.txt

文本里包含特定机器人模式下所有控制器的gains

gains_1.txt = gains during 3DOF mode

gains_6.txt = gains during 6DOF quaternion mode

等等

不要手动编辑这些txt文件，而是使用界面里的"Store gains" 和"Load gains"

编程之前的准备工作:

阅读

he2617机器人-编程-软件介绍2

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可以使用 math library(vector, matrix等等)， global variables等等

P-Controller

从gv结构体中上传P-controller的变量

gv.tau: joint torques 关节扭矩

gv.q: joint position 关节位置

gv.kp:position gains for the current control mode 当前控制模式的位置增益

gv.qd: desired joint position 目标关节位置

可以通过GUI调整 [公式]

可以通过GUI将信号写入文本文件来(.mat)来可视化

关于Ubuntu

因为显示器的原因屏幕上字太小==>Settings/Displays/Scale

语言不匹配，添加语言==> Setting/Region&Language

关于作业

下载作业，解压。作业文件夹里包括:

|------------------1

|------------------1/CMakeLists.txt

|------------------1/Readme.md

|------------------1/controlDLL

|------------------1/controlDLL/control.cpp

编译controlDLL:

cd 1

mkdir build

cd build

cmake ..

make

cmake .. 将根据文件里的CMakeLists.txt生成CMakeFiles文件夹以及cmake_install.cmake 文件等

make 将根据control.cpp生成 libcontrolDLL.so文件

在build/ 目录下使用命令pumasim将打开模拟器

如何完成作业-->打开controlDLL/control.cpp并添加所需代码，在build/目录下输入make编译，输入pumasim查看结果

make

pumasim

单词

patible 兼容 periodically 定期地 Plain 纯 quaternions 四元数 tune 调整