三大核心部件分别是减速器、伺服电机和控制器，其中减速器是研发难度最大、成本比例最高的部件。在部分小型中，精密减速器占成本比例高达50%。
在减速器领域，日本凭借先发优势以及技术优势，取得了较高的市场份额，仅日本和哈默纳科便占有全球减速器市场70%的市场份额。可以说，减速器能否国产，是工业机器人能否实现国产的要害所在。
中国发展较晚，技术水平有限，之前一直受制于人。但近年来受益于国家政策鼓励，中国已经有部分厂商可以量产精密减速器，其中绿的谐波在2013年成为第一家量产谐波减速器的企业，这也代表着中国谐波减速器“突围成功”。
目前，绿的谐波已经和诸多国内外达成合作如(300024)、华数机器人(300161)、等国内机器人龙头企业；以及Universal Robots、Kollmen、Varian Medical System等国外知名企业。
，绿的谐波近年来也得到了快速发展，从一个小型制造加工厂，一跃成为营收上亿的企业2018年，营收达到2.2亿；虽然2019年出现了营收下滑，但仍有1.89亿的收入。
绿的谐波是如何研制出机器人核心部件谐波减速器，并实现量产的？在2019年，绿的谐波营收下降，原因是什么？绿的谐波未来发展是否会受到不利影响？
谐波减速器全球第二
绿的谐波前身是一家小型民营机械加工厂，主要从事精密仪器代工，是其客户之一。2003年，绿的谐波了解到，国际巨头ABB对日本公司高度垄断谐波减速器颇有怨言价格较高，且交货时间长。
于是，绿的谐波创始人左昱昱前往日本参观学习，他发现到日本机器人产业非常发达，继而敏锐地意识到随着中国人口结构的老龄化以及智能制造发展，各行业机器换人将是大势所趋，也意识到精密仪器代工未来将是一片红海，绿的谐波必须转型。
绿的谐波抽出部分骨干员工，研发机器人核心部件谐波减速器，进展缓慢，直到2006年这一情形发生扭转
过去，绿的谐波一直为某欧洲客户代工离心机润滑系统的部分部件，润滑系统包括1根轴和3个零件。已经代工3个零件的绿的谐波，还希望代工润滑系统中的轴。
绿的谐波提供的样品轴，不仅品质达标，而且价格是其他欧洲企业报价的十分之一，该客户却拒绝把订单交给绿的谐波，理由是“绿的谐波已经负责了3个零件的加工，如果再将轴也交给绿的谐波代工，那么绿的谐波就掌握了高速离心机的核心技术。这个技术稍加改造后，还可以用来浓缩铀，这是不可能的。”
这一事件无疑刺痛了绿的谐波管理层的神经，他们开始意识到必须拥有自己的核心产品，才能不受制于人。
相比于之前，绿的谐波对谐波减速器研发投入有限，这一次绿的谐波几乎把所有机加工利润都投入到谐波减速器的研发。历经前后共10年的努力，绿的谐波终于突破诸多材料、设备等多方面障碍，在2012年成功研发出第一台谐波减速器样机，2013年便成为中国内第一家可以量产谐波减速器的厂家。
在日本企业垄断行业40多年，且有众多仿制企业失败的不利条件下，绿的谐波决定自主研发，在齿型上获得突破，最终独创性地开发出了“P型齿”，开发出属于自己的谐波减速器。
虽然绿的谐波齿型和日本厂商不一样，其产品输出效率、承载扭矩、传动误差等各项主要性能指标均已达到国际先进水平。
优质的产品让绿的谐波闻名业内，其谐波减速器国内市占率在2017年达到60%，即使在全球，其谐波减速器出货量也仅次于日本哈默纳科。
能够取得如此成绩，得益于绿的谐波对于研发的投入，2017年至2019年，其研发投入占总营收比例逐渐提高，从9.2%，提升至13.04%。
由于绿的谐波拥有填补中国空白的核心技术，其受邀参与了《机器人用谐波齿轮减速器》、《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》等多项精密减速器领域国家标准的起草。
游刃有余的定价空间
2019年，绿的谐波迎来了一次重大考验——实体经济增速放缓自2018年4季度开始，工业机器人下游占比较大的汽车、电脑、通讯、和消费性电子等领域景气度下降。，机器人行业整体产量减少，同比下滑0.24%，市场对谐波减速器需求紧缩。
2019年，绿的谐波营收仅有1.86亿，同比下降15.32%，其中谐波减速器销售额同比减少16.72%。事实上，绿的谐波减速器的销量仅减少3.8%，真正导致销售额大幅下滑的是售价降低同比减少13.43%。
反观绿的谐波减速器的毛利率，在售价下降13.43%的情况下，反而提高了0.51个百分点，达到59.10%。这是因为，绿的谐波降低了产品平均成本。
绿的谐波率先实现了谐波减速器的规模化生产，打破了国际品牌垄断，有着技术和产品优势。，其谐波减速器产品定价本就有较大空间；更何况近年来，随着生产规模上升、工艺改进及成本管理加强，其产品在定价上更加游刃有余。
绿的谐波不仅通过定价来对抗宏观周期波动，还加大对全球市场的渗透，以减轻宏观风险。
目前，绿的谐波海外知名客户有Universal Robots、Kollmen、Varian Medical System等知名品牌及制造商，以及ABB(ABB.N)、通用电气(GE.N)、(6474.T)、阿法拉伐(ALFA.ST)等诸多国际高端装备制造企业。其中Universal Robots还是绿的谐波五大客户之一。
绿的谐波在国内市场占有率较高，营收受到下游宏观环境等客观因素影响较大；其海外市场市占率较低，营收多少取决于其自身产品竞争力和营销力度等主观因素。，现阶段绿的谐波开发海外市场，可以视为一种抗宏观周期波动的手段。
，2017年至2019年，绿的谐波海外收入从3577万增至5748万，年均复合增长26.78%，远超其总营收2.86%的年均复合增速。
如绿的谐波短期内想进一步扩张，还需要扩大整个市场空间。
市场空间扩大的根本动力在于人力成本的提高 2011至2018年，中国适龄劳动人口数量由9.42亿人锐减至8.97亿，但城镇非私营单位制造业人均工资由3.07万元增长至7.21万元。
这种“适龄劳动人口下降、人工成本增加”的局面推动工业机器人行业快速发展，并由原来以汽车与电子行业为主的主要场景，快速扩展到机床加工、新能源、新能源汽车、现代物流等多个应用领域。
在国内市场，国际品牌对国内供货交期长达数月、售价亦高于对其他国家客户售价，，绿的谐波国产替代优势明显。
在绿的谐波过去不断扩张的，其产能不足问题也逐渐凸显近三年，产能利用率一直在100%上下波动，产销率至少也在90%以上。与此，绿的谐波一直在不断提升产能 2018年较2017年，产能提升2万台，但依旧不能满足其需求。
，绿的谐波IPO募投项目为“年产50万台精密谐波减速器项目”，决心提升产能。
作为中国谐波减速器第一企业，绿的谐波不仅在国内拥有半数以上市场份额，最近在国际市场的销路也风生水起。未来，随着机器人普及度提高，行业天花板持续提升，拥有核心技术的绿的谐波将近一步巩固其国内霸主地位，也有望借助中国的世界级大市场，成为全球谐波减速器出货量第一名。