delta并联机器人

　　ABB是较早购买Delta专利并实现产业化的企业之一。1999年，ABB购买了Delta机构并推出了名为IRB340的柔性拾拣机器人，目前已经发展到IRB360及衍生多种型号，工作范围有800mm、1130mm和1600mm这3种，最高负载可达8kg。

　　ABB并联机器人的结构参数也是目前市场上借鉴最多的一款参数，很多厂家的性能都是对标ABB的。ABB并联机器人没有配备视觉，市场上的应用大多是跟诸如美国康耐视这样的视觉公司配套合作。

　　FANUC

　　 2009，Delta专利解禁， FANUC就推了改进版Delta——拳头机器人。FANUC的智能拳头机器人采用的是紧凑的六轴结构，分为 M-1iA、M-2iA、M-3iA三个不同系列。

　　M-1iA负载最小，适用于小零件的整列和搬运，最大运动速度达到4000mm/s，运用于质量较大的钣金件整列作业则轮到大一号的拳头机器人M-2iA上场；M-2iA系列机器人负载3kg至6kg，最大运动速度可达10000mm/s，涵盖有3轴、4轴及6轴等不同机型，配合FANUC iRVision视觉系统的Visual Tracking（视觉跟踪技术），机器人可实现不间断地高速整列作业；而M-3iA系列机器人其负载从6kg至12kg，最大运动速度可达10000mm/s，最大直径1350mm，适用于产品装箱、打磨等负载及动作范围高的应用。

　　Adept

　　Adept是最早采用H4结构的设计并推出Delta机器人的企业，至今，Adept推出了Quattro s650H、Quattro s800H等型号的H4结构Delta机器人。

　　正是因为Quattro的独特构型，使得它是DELTA的速度之星，每分钟抓取次数达到200次左右，配合其独家的传送跟踪技术，是把DELTA应用推向一个新高度的先驱之一。据悉，Adept是传送带跟踪技术的鼻祖。

　　YASKAWA

　　安川的第一款并联机器人是MOTOMAN-MPP3S，工作范围直径为800mm，负载能力为3KG，本体重量达到了95KG，比较笨重。相对来说，在国内市场上也比较少见相关应用。

　　2014年8月25日，安川推出了更方便使用、更卫生的新款并联机器人“MOTOMAN-MPP3H”，新款机器人的机身内部采用中空设计，形成了老款机器人没有的布线空间，而且还使球接头部分无需润滑油。

　　KAWASAKI

　　川崎重工的拣货机器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N两个成员。 YF03N于2011年8月推出，自重145kg，重复定位精度0.1mm，最大负载3kg，满载时每分钟能够完成130个标准动作（25/305/25mm），只负载1kg时每分钟能完成220次标准动作。YS02N于2012年底推出，最大负载2kg，满载时每分钟能完成160个标准动作，不仅将重复定位精度提升为0.04mm，并且将自身重量减轻到了60kg。

　　在设计上，picKstar不仅能够使用一般酸碱溶剂冲洗，而且所采用的润滑油也达到食品级要求，因此非常适合用于食品、药品的生产，当然在电器、电子、食品、化妆品等生产线上也有应用。

　　Demaurex

　　据悉，Demaurex是最早购买Delta机构专利的企业，并以其为执行本体先后研制出了Pack-Placer、Line-Placer、Top-placer 和 Presto 等产品，在巧克力、香肠、方便面等多条食品生产线上获得应用。

　　1999年，在ABB 推出Delta机器人的同时，Demaurex与瑞士SIG公司合作并开发了C23、C33和CE33三种系列Delta机械手，其中 C33 采用直线副驱动取代转动副驱动，有效地解决了重力平衡问题，后续又推出了 SIG XR33 和 SIG XR22 系列机械手，加速度可达 12G。

　　CODIAN（高联机器人）

　　 CODIAN（高联机器人）是一家专注于做Delta本体并提供OEM服务的企业。2009年高联的第一台机器人进入中国市场，并于2014年5月正式在中国成立分公司。其并联机器人主要分为二轴、四轴和五轴三个系列，其中，二轴并联机器人主要用于大型码垛；四轴并联机器人主要用于食品、饮料、日化等行业；而五轴并联机器人主要针对3C行业以及工位比较复杂的行业开发。

　BLIZX（博力实）

　　德国BLIZX专注于并联机器人领域25年。其产品包括两轴并联机器人、三轴并联机器人、四轴并联机器人、五轴并联机器人等，工作范围涵盖了500mm—2000mm，负载范围为3KG—100KG，标准测试下，博力实某些型号可以达到每分钟400次。

　　2017年，博力实并联机器人进入中国市场，在进入中国市场之前，德国博力实（BLIZX）机器人已经在欧美市场应用，不乏有雀巢、欧莱雅、达能等国际高端知名客户。

　　Autonox24

　　Autonox24是德国一家针对跨平台Delta和DuoPod机器人的运动系统制造商MAJAtronic 的机器人品牌。

　　MAJAtronic是德国食品工业机械制造商MAJA的子公司，自2010年进入市场以来，已经开发出了约150种不同的Delta和DuoPod系统，其Delta机器人工作范围为20mm-200mm，可以处理的额定有效载荷为0.5kg-350kg。

　　ABI

　　ABI是一家荷兰的公司，成立于1922年，许多的知名企业都是ABI的合作伙伴，如施耐德电气、KEBA、LTI Motion等。ABI Delta 最大的特点是采用T型结构，这样的构型在生产线中如果是一排Delta平行排列的话，可以节省空间，而且ABI可以把两个T型的Delta背靠背放在一起。

　　Asyril

　　Asyril是一家专门研发小型Delta的企业，其 DELTA的重复定位精度非常高， Asyril推出的Pocket Delta100机器人体积只有153mmX153mmX221mm，工作空间为100mmX30mm的圆柱，其精度却达到正负2.5μm，典型负载为20g，在小型紧密装配等领域内具有很大的应用潜力。

　　我们介绍了国外并联机器人企业和产品概况，涵盖了ABB、FANUC、Adept、YASKAWA、KAWASAKI、Demaurex、CODIAN（高联机器人）、BLIZX（博力实）、Autonox24、ABI、Asyril十一家企业，接下来，我们还将介绍国内的并联机器人品牌和产品情况。