搬运码垛机器人指令

搬运码垛机器人的指令通常涉及多个方面，包括机器人的移动、I/O信号的控制、程序的转移和调用等。以下是一些常见的搬运码垛机器人指令及其解释：

1. 移动指令：

- 关节动作(J)：将机器人移动到指定位置的基本移动方法，机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止，移动轨迹通常为非线性。

- 直线动作(L)：从动作开始点到结束点控制工具中心点进行线性运动的一种移动方法。

2. I/O信号指令：

- “DO[i]=ON/OFF”：接通或断开指定的数字输出信号。

- “RO[i]=ON/OFF”：接通或断开指定的机器人数字输出信号。

3. 程序控制指令：

- 标签指令(LBL[i])：用来表示程序的转移目的地的指令。

- 跳跃指令(JMP LBL[i])：使程序的执行转移到相同程序内指定的标签。

- 程序呼叫指令[CALL(程序名)]：使程序的执行转移到其他程序（子程序）的第一行后执行该程序。

4. 条件比较指令：

- I/O条件比较指令(IF…)：对I/O的值和另一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。

5. 数值寄存器指令：

- R[i]=…：用来存储某一数值或小数值的变量。

6. 组输入/输出信号指令：

- 组输入(GI)信号以及组I/O输出(GO)信号：对几个数字输入/输出信号进行分组，以一个指令来控制这些信号。

- R[i]=GI[i]：用于将指定组输入信号的二进制值转换为十进制值带入指定的寄存器。

7. 码垛指令：

- 码垛指令：基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。

- 码垛动作指令：使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。

- 码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

8. 其他特定指令：

- PALLETIZING-B/BX/E/EX：分别对应不同的码垛模式和堆叠方式。

- WAIT RI[i]=ON/OFF：等待指定的数字输入信号变为ON或OFF。

- PULSE OT(i)：脉冲输出指令，用于控制抓手等设备的开闭。

请注意，具体的指令和编程方法可能会因机器人品牌和型号的不同而有所差异。在实际应用中，建议参考机器人制造商提供的用户手册和编程指南。对于复杂的搬运码垛任务，可能还需要结合具体的工艺要求和现场环境进行编程和调试。