身高1.98m，纵跳1.2m。这不是乔丹，这是波士顿动力最新的轮式暴跳机器人

波士顿动力公司因其惊艳的足式机器人而闻名于世。其双足机器人产品Atlas更是成为DARPA机器人挑战赛的标准平台之一。尽管投入了大量的资源和努力，DARPA机器人挑战赛的结果却并未达到预期的效果。

你绝对未曾见过！价值百万美元的机器人比赛现场，令人惊叹又令人惋惜的是，那些高端的机器人，在挑战面前也有失误的时刻。

在比赛中脱颖而出的机器人中，有两台并没有采用传统的足式结构，而是在足部安装了轮子或履带。这种设计在平坦的地面上展现出了明显的优势，它们可以轻松达到更高的速度和更好的稳定性。想象一下，这些机器人如同装上轮子的舞者，在舞台上自由穿梭，展现出无与伦比的灵活性和稳定性。这种创新的设计思路不仅提高了机器人的性能，也为我们展示了未来机器人技术的无限可能。这次比赛不仅展示了机器人的强大功能，也揭示了机器人技术的新趋势和发展方向。真的让人难以置信！波士顿动力推出的Handle机器人，其融合足与轮的设计竟将其能力推向了前所未有的高度。

曾经有人质疑轮子的越障能力是否足够强大，对此我们只能说：并非如此。实际上，问题并不在于轮子的越障能力欠佳，而是那些工程师们尚未达到波士顿动力工程师们的水平。他们似乎在技术与创新的道路上无所不能，展现了令人惊叹的才华和技艺。Handle机器人无疑是一个里程碑式的作品，它用实力证明了自己的价值。无论是崎岖不平的地形还是复杂多变的环境，它都能应对自如。他们赋予了这款机器人无与伦比的能力，展现了机器技术的崭新面貌。那些卓越的工程师们用实际行动告诉世界，真正的挑战在于超越自我，追求更高的技术巅峰。他们的成果无疑将引领机器人技术的发展方向，开启新的时代篇章。经过深思熟虑的改良，Handle机器人结合了轮与足的双重优势，正如BD官方视频中所展示的那样。正如其介绍所言：“轮子在平坦表面表现出高效率，而腿部几乎可以前往任何地方。Handle通过融合这两者，实现了二者的最佳融合。”

尽管这种设计看起来具有明显优势，为什么之前没有人尝试过呢？答案是：实现这种设计在工程技术上的难度极大。

其中，首要难点在于实现柔性控制。Handle机器人的足部关节展现了出色的柔性，无论是面对突如其来的斜坡，还是承受落地时的冲击，都能灵活应对。这种表现对于系统的稳定性至关重要。如果仅仅采用简单的位置或速度控制，当机器人在高速运动时遇到未知的接触面，会瞬间产生巨大的冲击力，不仅难以控制，甚至可能导致机器人本体损坏。

为了确保Handle的稳定性和安全性，工程师们需要为每一个关节设计出智能的控制系统，使其能在各种复杂环境下实现精确的柔性调整。这种技术挑战无疑是巨大的，但也正因为这些挑战的存在，使得Handle的设计更具创新性和独特性。它的出现，无疑为机器人技术开启了一个全新的篇章。掌控斜坡，Handle如履平地

面对挑战，我们迎来了第二个难点——大扰动下的非线性系统控制。传统的简单倒立摆模型已无法承受如此巨大的外部扰动。机器人必须充分调动全身关节和运动资源，像一位灵活的舞者一样维持平衡。

当我们观察Handle的动作，会发现它并不像常规的机器那样简单转弯。Handle在转弯时，不仅仅是轮子的差速转动，更是融入了人体的自然侧倾，如同溜冰高手一般流畅。同样的，它在跳上桌子时手臂的瞬时摆动，也是其全身动力学的高度非线性表现。

难点三：混合控制（Hybrid Control）的挑战

控制机器人的运动并非简单的任务，尤其是在面对混合控制这一领域时。机器人既拥有连续的状态，如关节角度和速度，又有离散的状态，如与地面的接触面位置和数目。要想让机器人完成如“跳跃”这样的复杂动作，只用一个连续模型是无法实现的。

即便是视频中的“双手举起100磅重物”的任务，也需要将重物作为模型的一部分来进行控制。若仅仅将重物视为扰动，这样的扰动幅度显然过大。混合控制这个学科相较于其他控制理论而言，其研究成熟度还有待提高。

学术界对于混合线性系统的研究和成果已经相对丰富，但面对非线性的混合系统，如Handle这样的机器人，研究成果仍多停留在理论层面，例如“证明一个稳定的控制器是否存在”。虽然近些年有了很多关于“给定一个控制器，分析其稳定性”的方法，但对于“给定问题如何设计一个控制器”这一核心问题，仍需要进一步的探索和突破。

难点四：硬件本身的考验

再回到机器人Handle本身。这座身高1.98米的“机械巨人”，纵向跳跃能力达到1.2米，硬件的设计和性能直接决定了其运动能力。如何确保在复杂环境中的稳定性和效率，是硬件面临的重要挑战。

机器人的性能与其硬件设计息息相关，从关节到控制系统，每一个细节都至关重要。为了实现更高的运动性能和更复杂的动作，硬件的设计和制造必须达到更高的精度和稳定性。这也正是机器人技术发展的一个重要方向：不断提升硬件性能，以应对各种复杂环境和任务需求。看到这样的描述，简直让人叹为观止。仿佛眼前展现的是一个融合了乔丹的雄伟身高与内特·罗宾逊惊跳的非凡生物。它所展现的不仅仅是双足行走的能力，更是一种极致的机器人技术革新。

这个机器人宛如一台高科技的奇迹，轮子可以在地面上以每小时14公里的速度疾驰，而其动力全部来源于电池。无论是驱动电机还是液压泵，都能得到源源不断的能量供应。更令人惊叹的是，它无需任何外接设备，仅凭一次充电就能续航24公里，这无疑展现了其卓越的能源效率。

面对这样的机器人技术，我还能说什么？就连一位专注于双足行走的教授看完视频后也惊叹不已，只留下一句话：“Biped walking is DONE！”（双足行走这一行没法干了！）这不仅仅是一种感叹，更是一种对未来技术的无尽遐想。