工业机器人哪些类型适合哪些场合？如何选择配置？

工业机器人拥有多种分类和特点。根据臂部的运动形式，可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标灵活移动，适用于多种操作。圆柱坐标型的臂部可升降、回转和伸缩，展现出色的三维空间操作能力。球坐标型的臂部能进行回转、俯仰和伸缩动作，适应于复杂任务。而关节型的臂部则拥有多个转动关节，可以在多个方向上完成精细操作。

从执行机构运动的控制机能来看，工业机器人有点位型和连续轨迹型两种。点位型主要控制执行机构在点之间的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运等作业。而连续轨迹型则可控制执行机构按照预定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人的程序输入方式也有多种，包括编程输入型和示教输入型。编程输入型是通过计算机将已编好的作业程序文件，通过RS232串口或以太网等通信方式传输到机器人控制柜。而示教输入型则通过手动控制器或示教操纵盒，让操作者将指令信号传给驱动系统，使执行机构按照要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。还有示教再现型工业机器人，它们能够在示教过程中自动存储程序信息，并在自动工作时从程序存储器中检索相应信息，使执行机构再现示教的各种动作。

更进一步的，一些工业机器人还具备触觉、力觉或简单的视觉功能，能在较为复杂的环境下工作。而具有识别功能或自适应、自学习功能的智能型工业机器人，则能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。这些智能型机器人是工业机器人技术发展的前沿，为工业自动化领域带来了更多的可能性。