工业机器人常用哪些主动关节实现自由度功能？

工业机器人通过精巧设计的主动关节，实现了多样化的自由度功能。这些关节不仅仅是连接和驱动机器人各部件的关键组件，更是机器人运动能力和工作效率的直接影响者。让我们深入了解几种常见的主动关节类型及其独特作用。

1、旋转关节

旋转关节，顾名思义，允许连接的部件在一个轴线周围进行旋转运动。作为工业机器人中最常见的关节类型之一，它的定义简单却功能强大。由电机和减速器构成的旋转关节，电机提供源源不断的动力，而减速器则减小了电机输出的转速，增加了输出的扭矩，确保了机器人运动的稳定性和精准度。在点焊、拾取和放置等任务中，通过精确控制机器人手臂的运动范围和角度，旋转关节确保了任务的准确性和稳定性。

2、平移关节

与旋转关节相比，平移关节的结构更为简洁明了。它允许连接的部件沿着直线进行平移运动。通常由导轨、滑块和导向装置组成，驱动装置如电机和丝杠传动系统为其提供了直线运动的驱动力。在喷涂、CNC加工和包装等领域，平移关节发挥着巨大的作用。通过精确控制水平和垂直移动，它确保了物料能够被均匀覆盖，加工更为精确。

3、多自由度关节

多自由度关节是更为高级的关节类型，它结合了旋转和平移的功能，能够实现更为复杂的空间运动。其体积小、重量轻、作用空间大，能够大大简化机构设计，降低复杂性，提高灵活性。在需要高灵活性和精确性的场合，如精密装配和医疗手术机器人，多自由度关节发挥着不可或缺的作用。

工业机器人的主动关节，无论是旋转关节、平移关节还是多自由度关节，都是机器人实现多样化运动功能的关键。这些关节的设计和工作原理对机器人的性能和功能起着至关重要的作用。