机器人控制系统设计与仿真

《机器人控制系统设计与仿真》是2019年高等教育出版社出版的图书，作者是赵翠俭、周海波、林燕文。这本书以MATLAB R2016a为基础，依托MATLAB Robotic10.2为平台，分为四篇，系统地讲解SCARA机器人和六关节机器人控制系统的设计和仿真。

主要内容

1. 基础篇：从机器人控制系统的概述出发，阐述MATLAB及Simulink模块的功能以及在机器人控制系统设计与仿真中的作用。

2. 分析篇：通过案例剖析机器人运动学、动力学和机器人运动轨迹规划等基本设计方法。

3. 实战篇：将设计和仿真SCARA机器人控制系统案例引到实际应用。

4. 拓展篇：设计和仿真六关节机器人控制系统案例对实际应用展开深入实践和分析。

教材特点

- 融合互联网与传统教育：采用“纸质教材+数字课程”的出版形式，通过扫描二维码即可观看微课等视频类数字资源。

- 内容充实、篇幅紧凑：既可作为机器人工程、智能制造工程、机械工程、机械设计制造及其自动化等专业的教材，也可作为工程技术与机器人研发设计人员的参考资料和培训用书。

机器人控制系统设计与仿真方法

机器人控制系统设计与仿真通常涉及多种方法和工具，包括但不限于：

1. MATLAB/Simulink仿真：MATLAB/Simulink是一种广泛应用于机器人控制系统仿真的工具，可以方便地构建机器人系统的仿真模型，并进行系统的可视化、实时仿真和参数调整。

2. 三维虚拟仿真：通过三维建模软件（如Solidworks、3ds Max等）创建一个真实感强、具有逼真视觉效果的虚拟仿真环境，用于对机器人系统进行控制器调试、路径规划和动力学仿真等。

机器人控制系统架构

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。其基本功能包括记忆功能、示教功能、与外围设备联系功能、坐标设置功能、人机接口、传感器接口、位置伺服功能、故障诊断安全保护功能等。

机器人控制系统常用的控制方法

机器人控制系统常用的控制方法包括基于模型的控制、PID控制、自适应控制、鲁棒控制、神经网络和模糊控制、迭代学习控制、变结构控制、反演控制等。

请注意，机器人控制系统的设计和仿真是一个复杂且不断发展的领域，涉及多种方法和工具。在实际应用中，需要根据具体需求和条件选择合适的方法和工具。对于金融、医疗、法律等存在风险的领域，请在专业指导下进行操作，并遵循相关法律法规和标准。