工业机器人串联与并联应用有何不同？

工业机器人串联与并联的差异性表现在其结构、特点及应用场合等方面，具体阐述如下：

一、结构之差异

串联机器人：由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成，展现为一种开放式的运动链结构。这种机器人构造展现出其特有的灵活性。

并联机器人：不同于串联机器人，它通过一个动平台和至少两个独立的运动链与定平台相连接，构成闭环机构。这种结构形式赋予了机器人更高的稳定性和精度。

二、特点之对比

串联机器人：需要减速器进行驱动，由于各个关节的驱动功率不同，所需电机型号多样。其惯量较大，运动学的正解相对简单，但逆解较为复杂。

并联机器人：无需减速器，各关节可使用相同功率的驱动装置，更易于产品化。电机的位置位于机架，使得惯量减小。其逆解简单，易于实现实时控制。

三、应用场合的考量

串联机器人：由于其较大的自由度和工作空间，广泛应用于机床、装配车间等场景，尤其适合处理大型物体或需要较高机械柔性的任务。

并联机器人：主要服务于需要高精度的场合，如糕点分拣、运动模拟器等。其竞争点主要集中在速度、重复定位精度和动态性能上。

四、控制方式的探索

串联机器人：通常采用分布式控制方法，每个关节拥有独立的控制器，根据任务需求进行自主控制。

并联机器人：则采用集中式控制方法，通过中央控制器对所有关节进行统一协调，确保运动的同步性和一致性。串联机器人的强大之处在于其处理大型或需要高机械柔性任务的能力。而并联机器人则在精密生产领域展现出其高精度、高稳定性和卓越的协作能力的重要性。