工业机器人的分类有哪些

工业机器人的分类方式多种多样，主要依据其结构特征、运动方式、应用领域以及控制方式等不同标准进行区分。以下是一些常见的分类方式：

1. 按结构类型分类：

关节型机器人（Articulated Robots）：具有多个旋转关节（通常6个及以上），能够实现三维空间内的复杂运动，灵活性高，应用广泛。

直角坐标机器人（Cartesian Robots / Gantry Robots）：由三个互相垂直的直线运动轴组成，运动轨迹呈直角坐标系，结构简单、刚性强、定位精度高。

SCARA机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）：具有四个轴，擅长在平面内进行高速、高精度的拾取和放置操作。

并联机器人（Parallel Robots / Delta Robots）：通过多组平行的连杆机构驱动末端执行器，具有高速、高刚性、高精度的特点。

协作机器人（Collaborative Robots / Cobots）：设计上注重与人协同工作，安全性高。

2. 按操作机坐标形式分类：

圆柱坐标型机器人：臂部可作升降、回转和伸缩动作。

球坐标型机器人：臂部能回转、俯仰和伸缩。

多关节型机器人：臂部有多个转动关节。

平面关节型机器人：轴线相互平行，实现平面内定位和定向。

直角坐标型机器人：臂部可沿三个直角坐标移动。

3. 按系统功能分类：

专用机器人：针对特定任务或工艺设计的机器人。

通用机器人：能够执行多种任务或工艺的机器人。

示教再现式机器人：通过示教方式学习并重复执行任务的机器人。

智能机器人：具备一定程度自主决策和学习能力的机器人。

4. 按驱动方式分类：

气压传动机器人：使用气压作为动力源来驱动机器人运动。

液压传动机器人：使用液压作为动力源来驱动机器人运动。

电气传动机器人：使用电力作为动力源来驱动机器人运动，这是目前最常见的驱动方式。

5. 按用途分类：

移动机器人：具有移动、自动导航、多传感器控制等功能，用于柔性搬运、传输等。

焊接机器人：用于焊接作业，如点焊、弧焊等，具有性能稳定、工作空间大等特点。

激光加工机器人：用于激光切割、焊接、打标等作业。

真空机器人和洁净机器人：用于需要在真空或洁净环境下作业的场合。

这些分类方式并不是孤立的，实际上，一个工业机器人可能同时属于多个分类。例如，一个用于焊接的关节型机器人，既属于关节型机器人，又属于焊接机器人。