iRPickTool软件包可用于以下场景：
场景1：一台或多台机器人从一条进料输送线拾取物体，并将其整齐地放置在另一条出料输送线上，如下图所示（点击放大）。两输送线的流动方向可以相同或者相反。
场景2：一台或多台机器人从一条进料输送线拾取物体，并将其整齐地放置在固定料台上，如下图所示。
场景3：一台或多台机器人从一条进料输送线拾取物体，并将其整齐地放置在出料输送线上。为了避免机器人空等，在输送线旁边放置固定缓存台，如下图所示。当出料输送线缺料时，机器人将物体放置在固定缓存台上；当进料输送线缺料时，机器人从固定缓存台上拾取物体。
场景4：一台或多台机器人从两条不同的进料输送线拾取不同的物体，并将其整齐地放置在另一条出料输送线上，如下图所示。
场景5：在该场景中，进料输送线以及出料输送线实际为同一条输送线。一台或多台机器人从一条进料输送线拾取物体，并将其整齐地放置在同一条输送线上，进行整列，如下图所示。
场景6：该场景相对复杂，但是每台机器人的工作与场景1类似，如下图所示。R1、R2从进料输送线1拾取物体，R3、R4从进料输送线2拾取物体；R1、R3将物体放置在出料输送线1，R2、R4将物体放置在出料输送线2。
综上，iRPickTool软件包主要应用于移动输送线的拾取、装箱、整列等场合。用户可借助该软件包快速建立机器人系统，高效地完成机器人调试工作。