吸尘器的好基友扫地机器人-追觅D9灵图体验
一定会有懒人问，既然能自动扫地，那我还要吸尘器干嘛？除去地面，吸尘器还能照顾橱柜，床被，各类奇怪角落积灰等。那又要有节省的朋友问了，那么我只要吸尘器可以么？当然可以，但是都叫了，那它不就是为了你能偷懒而出现的么？对于懒人，有个机器人帮你每天清洁，大大分担了你的工作，只要在周末间歇性的查缺补漏，把家里清洁一番就能享受干干净净的生活，提升生活品质，何乐不为呢？
为什么叫？
除了会在地上打圈，遇到障碍物会回避，他还会自动绘制动图，规划路线，以最优的方式完成家中的面积全覆盖。他还会保护自己避免受伤，照顾自己，保持满电，进化自己，认识家里环境。长得萌萌的，自己会转圈，能逗猫还能逗孩子。总之比我自己扫地还聪明(￣￣"")
有什么好处？
规律性的清洁：定时定点，每天自动启动，错开上班族的工作时间，自动启动完成家中清洁工作。不会占用平时在家时间。
持续的效果：每天持续除灰带来的稳定清洁环境，众所周知，日积月累的效果远比一次凶猛的大扫除来的更好。而吸尘器对于上班族只有周末才有精力好好用一把。
不用特别照顾：除了偶尔给他倒个垃圾，基本上不需要照顾什么。自己找垃圾，自己充电，就是一个自律的小宠物。但是对比宠物它收集垃圾不制造垃圾。
副效果：减少地面堆积物，懒人喜欢随手放地上的东西很多，为了在不大的屋子里为机器人让路，地面堆积物势必要整理干净。一旦堆一个就会堆很多，一旦理干净保持良好习惯就能得到一个窗明几净的整洁环境。
追觅D9灵图
追觅这台有个不错的名字，灵图。正着看就是绘图很灵光，反过来看就是图灵，一般我们认为能够通过图灵测试的机器人就拥有了人的认知，虽然这只是追觅对于自己的美好愿望，但是也可以看出他们想在的清扫逻辑上有所作为。
接下来我就会从外观设计，硬件配置，路线规划，避障能力，清洁效果以及app使用便捷度几个方面来评价一下这台追觅新出的旗舰款到底如何？
外观结构：
和大多数的一样，追觅的D9也是一个大圆盘，圆盘的直径大约是40cm，对于大多数家庭来说，通过率不是问题。对于老式住宅而言，装修的时候一定要注意卧室的床和衣柜的走廊间距，至少留下50cm宽的走廊来保证将来的正常工作。
从上往下看，最上方是三个一字排开的物理按键，分别是区域清扫，清扫和回充。对于大多数人来说，按的最多的应该是开始清扫和回充。清扫可以让你在不用打开app的时候就让开始工作，而扫到一半如果你需要回充，就可以努力的去抓住想要逃走的，锻炼自己的精准度和判断力让它中途回充。当然我还是建议你使用app来进行回充操作。区域清洁说实话使用频率很低，一般如果需要清扫局部区域，我会选择使用吸尘器来进行更高效的针对性清扫。
顶部高起的部分就是的核心部件，激光传感器了。
激光雷达传感器的作用，用通俗的方法来说，就是主动射出激光，探测家里环境，精准的画出家中的地图，方便机器人有目的性的进行房间清扫。工作的时候内部的激光雷达会根据需要旋转扫描家中的环境。
打开盖子，就能看到的内部结构了，大大的尘盒占据了主要的空间。
追觅对尘盒的设计是比较巨大了，基本把能够使用的空间都占满了，尘盒大的好吃是，可以让懒人少倒几次垃圾，这个对懒人来说真的很重要，因为能躺着，我怎么可能倒垃圾。
如果对于尘盒的大小没有直观的感受，可以参看几年前我购买的石头T5机器人的尘盒，是不是大了一大截？
尘盒上有滤网，滤网是可以水洗的，但是注意，需要阴干到彻底干燥后才能下次继续使用，主要是水会造成灰尘结块，破坏滤网，更加严重的是进入电机，造成故障。
尘盒后方就是电机了，躲在身体里看不见。追觅在电机技术上是比较领先的，目前凡是和电机相关的产品全面开花。吸尘器，吹风机，，个个吸力强劲，对比几年前的石头，
这台D9灵图已经将吸力提升到了3000Pa，对于40W这样小小的耗电量来说，日常清理地面常见灰尘已经很足够了。可以注意到通向电机的地方有厚质硅胶垫，来增加气密性。
的背面就是主刷了，主刷就是把灰尘和杂物卷入腔体内，利用电机的吸力吸入尘盒。主刷可以很简单的拆下进行清洗。
边刷是另一个重要的刷子，用来清理边角的积灰，并且有聚拢灰尘的作用。可能有人会说单边刷扫不干净，那之后我会在路线规划上来介绍其实可以全覆盖。
轮子抬的比较高，在自重下会有一定的下压，但是整体过障碍能力优于前几年的机型，实际越障能力略高于官方标称的2cm。
机器底部和侧面黑色的一个个椭圆形的小窗口都是相应的悬崖传感器和沿边传感器，平时注意一段时间清洁一下就行了。
本次的D9是标配了拖地功能的，拖地的水箱可拆卸，平时不安装，只在需要拖地的时候才安装。
水箱中也安装了小型的水泵，用来控制出水量，结合app可以做到三档出水，不过对于家中木质地板来说，建议永远选择最小的那一档出水量就可以了，可以做到拖过即微湿，稍后就立刻干燥的效果。
路线规划：
路线规划能力是一个的重中之重，这需要良好的app的匹配和优秀的逻辑规划能力配合。D9在路径规划上，是令人满意的。下图是我对第一次和后续规划的一些记录。
首次清扫，就会对房屋的结构进行扫描，并且绘制出全屋可运行范围的一个测算，路上的所有障碍物都标示的一清二楚。并且首次运行，会根据自己的逻辑对房屋进行分区。清扫的逻辑是，先对他能探知到的分区周围进行描边，也就是把周围轮廓先走一遍，然后再以水平或者竖直的方式对中间区域进行完全覆盖。这样的顺序可以保证单边刷也能完整的清扫到所有的墙角，避免了漏扫的现象。
可以注意到，在手动对房间进行分区之后，D9会根据你划分的区域，每次清扫完一个区域再进入下一个区域清扫。这样可以更好的自主对清扫区域进行规划，比如有些朋友嫌厕所比较潮湿，不希望进入，那么在设定了清扫区域后，可以把厕所单独划分出来，剔除出清扫队伍，这样在清扫的时候就会避开厕所区域。
如今的已经有地图定位能力了，所以不需要虚拟墙也能很好的判断自己的位置，避开不需要清扫的区域。
清扫到一半的时候，如果遇到特殊情况机器人停止了怎么办？由于地图已经储存好了，所以会迅速的重新计算确定自己的位置，然后回到断电继续清扫。经过测试，即使把机器人拿起来搬开一段距离，放下后D9也能迅速定位，回位后继续清扫。
家中细小的环境变化，基本不会影响每次的路线规划，但是它也会跟着摆放物的不同，细微的更新线路来获得最优的清洁效果。
避障能力：
避障能力是另一个重要的能力，最烦恼的情况是，设定了自动清扫，回到家中，傻傻的卡在了某个地方，没有完成当天的清扫任务。对于的避障我觉得可以分成下面几个情况：
狭窄空间的穿越
小型障碍物的规避和推动
充电线之类线状物体的残绕
斜坡类物体造成的卡死
对于上面四点，D9的处理令人满意，不仅仅在狭小的空间穿梭自如，也非常不容易被卡顿，就算面对和自己差不多等宽的孔隙也能用比较优雅的姿势穿梭过去。绕桩能力也非常的出色，具体可以参看我下面的动图中绕桩展示。
第一次看到的时候，会有真的如此丝滑么这样的提问，看多了就知道这是这台机器人的日常骚操作。
对于小型的障碍物，机器人的动力足够，可以将其主动推开，也并不会因为这些小型的障碍物进行不必要的绕行。
对于电线等物品，特别是充电线这类细线，依然非常容易被缠绕进入主刷。所以应对的方法也很简单，请不要在地面留下任何线头类的东西，特别不要线头一头着地，一头连着桌面上的某个物品，很大概率会被拖拽下来。平时养成良好的收纳习惯，不要乱扔线头…
由于这台机器优秀的避障能力，所以我可以很安心的把充电座放在床头柜的底下，而床头柜脚的宽度正好比机器人宽2-3cm。请看下图倒车入库，稳稳妥妥的。轮子架高较多，所以攀爬能力也可以，家中没有什么奇怪的高起会卡住机器人。
APP应用：
使用米家APP配对机器人，可以对地图进行管理和分区，并且标注不同区域的名字。同时可以查看扫地历史。平时机器提供4档风量选择，安装水箱的时候，机器会识别水箱，提供3档出水量选择。同时在app中可以直接在地图上选定区域来清扫。
和其他米家产品一样，设置里面还能对各项功能进行调整。比如安排定时清扫，或者和其他组合。对于家里有地毯的朋友，自动地毯增压是非常实用的功能，会在经过地毯的时候自动增加，加强对地毯的清洁力。自动续航对于家里非常巨大的朋友可能有用，我这种开大风量扫完一轮都用不到1/3电的估计是没有机会享受断电续航功能了。
耗材的剩余使用时间也会在这里罗列，根据这个及时更换耗材。
对于家里有地毯或者某些区域不方便清扫的用户，使用禁扫，虚拟墙功能可以防止进入危险的区域，而禁拖地功能，可以防止在装了水箱的时候在地毯上拖地。尽管有水阀功能可以控制水箱出水，仍然不建议家里有地毯的朋友使用拖地功能。
总结：
追觅从做吸尘器出道，以过硬的吸尘器质量建立了很不错的市场口碑，如今又把产品线拓展到了其他清洁产品上。和吸尘器本来就是家里除尘的好搭档，这次追觅的D9灵图机器人，不仅仅在清洁参数上有不错的表现。而且在路径规划，避障能力上都有不错的表现，对于升级家中或者全新购入都是不错的选择。
优点：
吸力强，续航久
地图以及路径规划清晰，避障能力优秀，狭窄空间也能如鱼得水
缺点：
没有水箱防漏垫，带有水箱的时候返回充电座后需要人工及时去除水箱